一、车间运输小车的智能控制（论文文献综述）
杨钦[1]（2021）在《TJOL公司车身涂装生产流程精益改进研究》文中指出
王旺[2]（2021）在《化工物料无人驾驶运输系统的研究和开发》文中研究表明为了满足化工生产中化工原料和产品的自动搬运与运输需求,本课题以无人驾驶物料运输小车和六自由度机械臂为研究对象,设计出一种对箱体件化工物料搬运的运输系统。系统分为化工物料运输小车和机械臂两部分,物料运输小车部分研究了运输小车软硬件的设计与实现、地图的构建和路径规划算法。机械臂部分研究了基于双目立体视觉的箱体件化工物料的识别和定位,以及机械臂采用混合多项式插值法进行轨迹规划的仿真实验。针对化工环境的运输需求,提出了化工物料无人驾驶运输系统的总体设计方案,完成了主控制器和其他部分器件的选型。针对物料运输小车的任务需求,小车的控制器在Ubuntu系统上搭载ROS操作系统,采用激光雷达传感器,使用Gmapping法进行地图构建,同时使用*A算法和动态窗口算法进行路径规划。小车的底层控制器基于STM32进行硬件电路设计,并对主程序、通信模块、惯性单元等进行软件设计。针对箱体件化工物料定位问题,提出一种改进的跨尺度引导滤波算法,该算法通过强度和梯度加权算法计算匹配代价,并在奇数采样层使用基于高斯拉普拉斯算子的引导图滤波、偶数采样层使用引导滤波的方法进行代价聚合,最后采用胜者为王策略计算视差图,并对视差图采用亚像素增强和中值滤波进行视差细化;使用改进后的算法获取化工物料的纵坐标,得出相对误差在3%左右,可以满足化工物料定位的任务需求。针对单一多项式轨迹规划加速度突变等问题,提出采用“5-3-5”混合多项式算法,并利用Matlab软件的Robotics Toolbox工具箱进行轨迹规划仿真,可有效解决机械臂加速度跳变等问题。搭建实验平台,采用UR3六自由度机器臂和物料运输实验小车进行物料的夹取和运输实验,实验结果表明机械臂能准确抓取箱体件化工物料,运输小车能按照预定轨迹运输到达指定目标点,整个系统基本能达到工作任务的要求。
王泽众[3]（2020）在《基于嵌入式的轮胎工厂智能装卸系统设计及研究》文中提出目前,在轮胎制造厂或储运厂里,由于缺少机器操作的自动化系统的技术支持,轮胎在最后的装车过程中基本上是靠人工作业。这种作业方式,对人体的损害极大,危险系数较高。并且,导致工厂人力搬运的成本巨大,搬运的效率极低。因此,本文以传统轮胎装卸为研究对象,结合定位算法技术、数据通信技术等,对轮胎装卸方式进行研究。本文阐述了国内外轮胎制造厂或储运厂轮胎搬运的发展与现状。通过分析现在搬运方式的不足,得出课题研究的意义。并且,在深入分析轮胎搬运过程中功能需求的基础上,本文提出了基于嵌入式的轮胎工厂智能装卸系统的总体方案。整个系统由两部分组成,分别为硬件控制部分和软件设计部分。硬件部分确定了以SX1278为核心的无线通信模块、以FM17522为核心的RFID无线射频模块、以STM32F103C8T6为核心的数据处理模块,以及其他辅助电路组成,实现了对轮胎装卸过程中数据的采集发送与机械臂的控制。软件方面分为三个部分,第一部分为各设备间通信传输协议设计,主要对轮胎装卸过程装卸动作、装卸区域选择、故障报警等信息进行设定。第二部分为机械臂防碰撞设计,通过Lo Ra轮询和RFID定位算法相结合的方式实现。第三部分为App测试软件设计,主要实现轮胎任务量实时显示、机械臂位置信息、人员信息统计、通信功能测试等相关内容对轮胎搬运安全双重保障。智能轮胎装卸系统通过软硬件结合的方式,实现了对轮胎制造工厂的装卸过程自动化的目的。经过实际工程测试,系统效果良好。这一系统在旋转机械臂位置信息处理和机械臂故障报警等方面都达到了设计要求。这一改变提升了轮胎的装卸效率。进而,这对于轮胎装卸安全高效等方面都有着积极的作用。
秦凯[4]（2020）在《管材存储自动化立体仓库的开发设计》文中认为近年来,随着制造业的迅猛发展和现代生产模式的变革,自动化立体仓库以其低占地面积、高作业效率和智能化等特点成为制造企业大力发展的重要装备。但在长重型管材的自动化存储方面还缺少相应的研究。为此,根据产学研合作企业的实际需求,通过深入分析长型管材的特点,结合现有立体仓库的优点和设计规范,开发设计出针对长型管材存储的自动化立体仓库;以期解决管材存储困难、效率低下的问题,为长型管材钣金加工自动化装备的开发应用提供基础条件,同时对其他长重型钢材的自动化存储提供一定的借鉴作用。首先,结合对立体仓库现有资料的研究和企业项目现状的分析,结合长型钢管材的应用和存储特点,基于对公司当前的存储条件和要求的研究和立体仓库需求实际,进行适用的系统组成方案设计并进行功能分析。其次,通过对管材规格的分析,进行合理的货架选型和尺寸规划,结合相应力学计算进行结构设计和强度校核,并通过有限元分析软件对货架的结构的安全性、可行性进行验证分析,在现行空间限制条件下设计适用的立体仓库结构。第三,针对长重型管材难以运输以及现有堆垛机无法满足出入库作业的问题,对运输设备以及出入库装置进行结构设计,包括提升机构、行走机构以及存取机构三部分的结构设计,并分别对卷筒钢丝绳、轮轨系统以及货物的叉取、传动方式等进行设计计算和验证。第四,在对企业自动化立体仓库管理系统的功能需求和体系架构进行分析的基础上,开发设计一套管材类存储自动化立体仓库的管理系统。主要通过UML建模进行系统需求的分析;并对系统体系架构及功能模块进行规划设计,通过编程软件完成管理系统操作模块的界面设计。
宋海浩[5]（2020）在《基于视觉SLAM的自动运输小车控制系统的设计与实现》文中研究指明近年来,随着计算机信息技术日新月异的发展,自主移动机器人的相关技术也有了巨大的进步与提升。在这个过程中,SLAM（Simultaneous Localization Mapping,同步定位与建图）技术是最常用、最有效的实现机器人外界环境信息感知的技术手段之一。本课题旨在研究视觉SLAM技术在自动运输小车上的应用,为后续相关研究与应用打下基础。本文综合工程开发难度以及自动运输小车的使用环境特点,使用RGB-D相机作为主要的传感器,选择ROS系统作为小车的操作系统,采用特征点法的SLAM系统用于定位与建图的实现并针对此次应用做了相对应的调整与改进,主要有以下四个方面的工作:（1）对小车的特征提取部分进行了调整与改进。针对ORB算法未能有效解决尺度不变性、关键点提取不均匀的问题,分别对图像进行改进的尺度空间构建和双阈值网格化处理。采用改进的尺度空间构建方式使ORB算法具有了一定的尺度不变性,并且减少了所需图像金字塔的层数,对图像使用两个阈值对图像进行关键点检测以确保不同区域都能够提取到足够的关键点,再对图像网格化筛选使得提取到的关键点分布更加均匀。（2）对小车的建图功能进行了调整与改进,选择并构建合适的导航地图。针对原ORB-SLAM系统建立的是稀疏点云地图,无法直接用于小车的避障和路径规划的问题。本文采用点云拼接的方式,构建出外界环境的半稠密地图,改进后的半稠密建图可提供更加有效的环境信息。但点云地图仍然无法有效用于路径规划,本文采用Octomap的方式实现了将点云转为三维占据栅格地图,再利用垂直投影的方式构建出二维占据栅格地图。（3）完成了基于嵌入式的自动运输小车设计。对车载数据处理端、运动控制端以及电机驱动部分的电路原理设计,并对使用的麦克纳姆轮进行了运动分析,由此指导运动控制端对电机进行控制实现对应的多向运动,并使用增量PID实现电机闭环的控制。（4）对小车的图像特征匹配、建图与轨迹以及路径规划进行了实验。实验使用了数据集测试以及实际场地测试的方式,测试了半稠密建图的功能并借助evo工具得到了轨迹误差。实验结果显示,本文所使用的SLAM算法构建出的二维占据栅格地图的最大误差绝对值为0.12m,最大相对误差为7.1%。轨迹的平均绝对轨迹误差为0.072m,平均相对位姿误差为0.013m。经验证利用A*算法在构建出的二维栅格地图上能够实现基本的避障与点到点的路径规划功能。
于晓峰[6]（2019）在《面向电动机装配线的数字孪生模型的构建与应用》文中进行了进一步梳理随着工业化和信息化的深度融合,离散制造业已日趋自动化、数字化、智能化。然而受技术、资金、工人技能水平等多方面的影响,目前的离散制造业数字化水平还比较低。为研究离散制造业数字化水平的提升过程,以河北科技大学工业工程自动化装配实验室的电动机装配线为研究对象,描述了其数字孪生模型的构建过程。数字孪生模型的构建角度主要分为两个,一个为使用模拟仿真软件（Blender、Catia）为实体电动机装配线建立三维可视化数字孪生模型,使得虚拟电动机装配线的运行状态与实体电动机装配线保持一致。此处的运行状态除了与产品相关的原材料、在制品、产成品的数量状态,与设备相关的设备运行状态、设备使用寿命等,还包括与装配工人相关的人体行为动作,人体各部位疲劳度分析等情况。实体与虚拟之间通过传感器、摄像头等设备完成数据采集与传递。另一个为使用Arena仿真软件建立电动机装配线的验证与优化数字孪生模型。该模型通过读取实体电动机装配线的基础数据就可以验证加工任务的预计完成时间、预测生产过程中可能出现的问题。另外还可以对拟生产计划进行验证与优化。该数字孪生模型的创新之处在于在研究过程中加入对人的研究,从人因工程学的角度分析人在操作过程中的疲劳度。目前文献中提到的数字孪生的应用偏向于高度自动化的企业,而对于目前离散制造业中还停留在手工装配作业的企业并不适用。因此该模型的实现,为数字孪生在传统离散制造业的应用提供了参考,推动了离散制造业的数字化进程。
卢静雪[7]（2019）在《AGV系统设计与关键技术研究》文中认为AGV小车即自动导引车,是自动化车间,智能无人仓储的重要组成设备之一。目前随着柔性制造和国民经济的发展,越来越多的小车投入到大型车间仓库等环境中来。现阶段,AGV小车的研究主要是在车间环境里沿规定路线搬运工件与原材料,在仓储环境中,能够节省能源,完成最优路径地快速规划,最大限度提高工作效率的AGV小车,是各智能设备研究所研究的重点难点。针对在智能仓储环境中的AGV小车与其路径规划的方法,主要的工作包括两部分:设计并组装完整的AGV小车,利用蝙蝠算法优化完成路径规划任务。具体工作如下:首先,对AGV小车在国内与国外的研究现状,以及现有的路径规划的方法进行了分析,并介绍本文研究的主要内容与结构的安排。其次,针对国内大型的仓储环境,建立了智能仓储模型作为实验用平台,使研究更趋于一般性。并根据多层的实验平台,利用栅格法完成相应的地图建模。再次,设计了一款四轮AGV、一款可以四向行驶,不必转动车身的八轮AGV,设计了小车的各个系统与上位机系统,并完成两款小车的实际组装工作。进而,根据地图建模模型,利用时间窗算法解决小车冲突问题,利用蝙蝠算法与改进人工势场法的结合优化,完成智能仓储环境下多AGV小车的路径规划。最后,运用MATLAB仿真,对所提算法进行验证。同时,将最后优化的结果利用自己搭建的实验用仓储平台与小车,进行了实验证明。实验结果表明,该路径规划方法与小车具有较好的控制效果与寻求最优路径提高工作效率的能力。
陈金伟[8]（2019）在《MT公司自动化立体仓库系统分析和设计》文中研究说明MT公司作为全球最顶尖的医疗器械制造企业之一,在工业4.0的大环境下,既为满足公司自身发展的强烈要求,同时也是提高公司形象的必然需求,MT公司决定新建自动化立体仓库,实现更快、更准、更强的企业战略目标。以MT公司企业现状为基础,结合自动化立体仓库相关理论,为企业分析并设计定制化的自动化立体仓库运行系统是本文研究的主要课题。首先,为实现定制化的自动化立体仓库,本文通过对MT公司流程现状以及业务能力深层次的解剖和分析,得出了自动化立体仓库需要解决的核心问题,并对需求进行了研究和归纳,明确了研究的内容。其次,结合企业现状和理论基础,对仓储模式、库存分配制度、取货路径设置等进行了重点的研究,以满足MT公司自身需求为前提,结合电子看板等其他管理工具,为MT公司定制了最为适合的策略和方案。最后,评估了自动化立体仓库系统的预期效果。主要从业务流程设计、功能设计以及信息系统的设计三个方面,集成并应用上面的研究成果,并从协调管理层、控制层和执行层三个层面,确保有效地完成工作任务。回顾自动化立体仓库,对其设计的效果进行评估,呼应MT公司的需求,为后面MT公司正式建立自动化立体仓库制定好框架,确定自动化立体仓库建立的方向和思路。本文旨在满足MT公司的需求的同时,回答该如何设计一个自动化立体仓库的运行系统,解决企业在建立自动化立体仓库中遇到的一些问题,也希望通过本文的研究能给其他企业特别是医疗器械行业想要建立自动化立体仓库的公司带来一定的借鉴意义。
包晗秋[9]（2019）在《欠驱动桥式吊车智能防摇控制策略的研究》文中研究表明欠驱动机械系统（Underactuated mechanical system）是一类驱动器数量比自由度数量少的机械系统。与完全驱动机械系统相比,由于驱动器数目减少,能够让欠驱动机械系统具有重量轻、能耗低、运动灵活等优点,因此广泛应用于国民经济生产的各个领域,具有重要的应用地位。然而,由于驱动器的缺少,也使系统的状态量被约束在运动空间中某个不确定的位形上,从而极大的增加了欠驱动系统控制设计的难度。近二十年来,欠驱动机械系统的控制问题一直是工程控制领域中一个极具挑战性的课题。桥式吊车（Bridge crane）作为一类典型的欠驱动系统,具有非线性、强耦合等特点,因其载重能力大、操作简易灵活、耗能低且显着等,己经被广泛应用到工业生产、港口运输等多个领域。然而欠驱动吊车系统受到外界的干扰影响较大,容易产生摆动,影响系统稳定性,从而影响生产效率或者经济效率,因此需要对其控制系统进行研究,设计合理的防摇控制算法和策略。近年来,模型预测控制（Model predictive control:MPC）被人们在工业应用中所推广。模型预测控制是在控制系统模型基础上产生的控制算法,能够根据系统的历史信息和未来输入,对未来输出进行预测;并且只要是具有预测功能的信息集合,都可以转化为相应的预测模型。与传统的最优控制方法不同,预测控制采用实时在线反复优化,能够有效的应对模型失配、时变与干扰等引起的不确定性,及时进行干扰补偿。因此对于吊车系统,采用预测控制能够起到很好的控制效果。本文对预测控制进行了深入的研究。由于PID控制算法具有不需要精确的数学模型的优势,因此只需调节出较好的PID参数即可获得较好得控制效果。然而双闭环PID控制缺陷也较为明显,在存在大量干扰和参数变动的情况下,控制效果很差甚至失效,容易引发安全事故。本文采用了预测控制取代了传统的双闭环PID控制,针对2自由度固定绳长吊车系统研究其控制策略。通过同胚坐标变换（Homeomorphic coordinate transformation）方法,将系统的非线性特性等效变换为系统的等价输入干扰（Equivalent input disturbance:EID）,吊车系统因此而被等效为线性系统,从而降低了系统设计的难度;综合考虑实际系统存在的不可测恒值干扰、建模误差和外部环境对系统性能的影响,设计了无静差预测控制策略,实现了吊车运行的全局稳定控制。仿真和实验结果表明,本文设计的智能桥式吊车控制策略能够有效实现吊车的高精度定位和负载防摆,提高了吊车运动的稳定性和安全性。通过在MATLAB Simulink仿真平台下进行实验,验证了本文提出的控制器的优越性。通过搭建实验平台,以实验结果验证了预测控制算法的正确性与可行性。
陈彦宇[10]（2018）在《宽叶片螺旋钻杆焊接自动上下料系统研究》文中研究指明宽叶片螺旋钻杆（以下简称螺旋钻杆）是松软突出煤层瓦斯抽采钻孔施工的主要装备之一,其主要由杆体和叶片组成。叶片焊接是螺旋钻杆生产的关键工序之一,其上下料效率影响焊接生产效率。针对螺旋钻杆焊接工作站人工辅助上下料方式存在劳动强度大和生产效率低等问题,结合螺旋钻杆叶片焊接工艺,设计自动上下料系统,实现宽叶片螺旋钻杆焊接过程的全自动化。主要研究内容包括:（1）通过对码垛机器人和桁架机械手的分析比较,确定了宽叶片螺旋钻杆焊接自动化上下料系统方案。（2）对所采用方案中的桁架机械手和手爪进行结构设计、驱动系统设计,并建立了机械手刚柔耦合动力学模型,进行了动力学仿真和模态分析,采用有限元分析法对手爪的关键部件进行静力学分析。（3）对上下料控制系统展开深入研究。首先,提出了上下料系统控制部分的设计要求,并对控制系统硬件结构进行总体设计。在此基础上,对PLC和传感器等进行选型、分配I/O地址、设计电气控制线路等。然后,详细研究系统需要实现的功能,采用模块化思想总体规划控制系统软件架构,开发PLC程序和开发触摸屏程序;并解决了软件开发中钻杆码垛坐标及位置计算和运动路径规划等关键技术难点。（4）将研制的自动上下料系统与原有螺旋钻杆机器人焊接工作站进行系统集成,并针对试运行过程中存在的问题进行优化。通过本文的研究,自主研制了一套宽叶片螺旋钻杆焊接自动上下料系统。系统运行结果表明,上下料系统满足了实际需求,减少了用工数量,且操作简单、稳定性好,具有良好的经济效益和实用价值。
二、车间运输小车的智能控制（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、车间运输小车的智能控制（论文提纲范文）
（2）化工物料无人驾驶运输系统的研究和开发（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状分析 |
| 1.2.1 无人驾驶研究现状 |
| 1.2.2 基于机器视觉的机械臂研究现状 |
| 1.3 双目立体视觉技术 |
| 1.3.1 相机标定技术 |
| 1.3.2 立体匹配技术 |
| 1.4 课题主要研究内容及结构 |
| 第2章 无人驾驶运输系统方案总体设计 |
| 2.1 系统功能需求分析 |
| 2.2 系统总体设计 |
| 2.3 运输系统核心部件的选型 |
| 2.3.1 主控制器的选型 |
| 2.3.2 物料运输车控制器芯片的选型 |
| 2.3.3 激光雷达传感器的选型 |
| 2.3.4 无线通信方式的选择 |
| 2.4 控制界面设计 |
| 2.4.1 主控制器软件设计 |
| 2.4.2 运输车控制界面设计 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 化工物料运输车的设计 |
| 3.1 物料运输车控制系统硬件设计 |
| 3.1.1 超声波模块 |
| 3.1.2 惯性测量模块 |
| 3.1.3 编码器 |
| 3.1.4 电机驱动器 |
| 3.1.5 电池电路设计 |
| 3.2 航迹推测算法 |
| 3.2.1 激光雷达的同步定位于地图构建 |
| 3.2.2 轨迹规划算法 |
| 3.3 软件设计 |
| 3.3.1 底层控制器主程序的软件设计 |
| 3.3.2 通信模块软件设计 |
| 3.3.3 惯性单元和驱动器软件设计 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 基于双目视觉的物料识别与定位 |
| 4.1 线性成像模型和图像畸变 |
| 4.1.1 小孔成像模型 |
| 4.1.2 非线性模型 |
| 4.1.3 双目立体视觉原理 |
| 4.2 相机标定实验和图像校正 |
| 4.2.1 双目立体标定实验 |
| 4.2.2 立体校正 |
| 4.3 基于双目立体视觉的图像匹配 |
| 4.3.1 图像预处理 |
| 4.3.2 改进立体匹配的原理 |
| 4.3.3 视差优化 |
| 4.3.4 立体匹配实验及分析 |
| 4.4 箱体件化工物料的三维重建实验和分析 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 机械臂运动分析与轨迹规划 |
| 5.1 机械臂运动模型 |
| 5.1.1 机械臂正运动学分析 |
| 5.1.2 机械臂逆运动学分析 |
| 5.2 手眼标定 |
| 5.3 轨迹规划 |
| 5.3.1 三次多项式插值法 |
| 5.3.2 五次多项式插值法 |
| 5.3.3 “5-3-5”混合多项式插值法 |
| 5.4 “5-3-5”混合多项式轨迹仿真 |
| 5.5 本章小结 |
| 第6章 系统调试与验证 |
| 6.1 实验环境的搭建 |
| 6.2 实验结果及其分析 |
| 6.2.1 物料运输小车实验结果及分析 |
| 6.2.2 机械臂实验结果与分析 |
| 6.3 本章小结 |
| 总结与展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 科研成果 |
（3）基于嵌入式的轮胎工厂智能装卸系统设计及研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 |
| 1.2 国内外相关行业发展的现状及发展趋势 |
| 1.2.1 国外研究现状 |
| 1.2.2 国内研究现状 |
| 1.3 论文研究内容及组织结构 |
| 本章小结 |
| 第二章 系统总体架构及相关技术分析 |
| 2.1 系统应用需求分析 |
| 2.2 系统功能设计分析 |
| 2.3 系统开发工具及关键技术 |
| 2.3.1 MDK-ARM开发工具 |
| 2.3.2 嵌入式系统技术 |
| 2.3.3 无线通信技术 |
| 本章小结 |
| 第三章 智能装卸系统硬件设计 |
| 3.1 硬件系统总体设计 |
| 3.2 系统硬件方案选择 |
| 3.2.1 中央处理器的选用 |
| 3.2.2 无线射频芯片选用 |
| 3.3 核心电路设计 |
| 3.3.1 RFID无线射频电路 |
| 3.3.2 LoRa无线通信电路 |
| 3.4 辅助电路设计 |
| 3.5 功能电路设计 |
| 3.5.1 电源降压电路设计 |
| 3.5.2 继电器控制单元设计 |
| 3.6 PCB设计 |
| 本章小结 |
| 第四章 智能装卸系统软件设计 |
| 4.1 数据通信协议设计 |
| 4.1.1 通信数据传输包结构 |
| 4.1.2 信息交互 |
| 4.2 系统旋转臂定位及防护措施设计 |
| 4.2.1 各类定位方法对比 |
| 4.2.2 RFID定位及算法 |
| 4.2.3 机械臂防撞设计 |
| 4.3 旋转臂装卸控制设计 |
| 4.4 移动端设计 |
| 4.4.1 移动端功能模块 |
| 4.4.2 数据库设计 |
| 本章小结 |
| 第五章 系统测试与实现分析 |
| 5.1 系统硬件调试 |
| 5.2 无线通信测试 |
| 5.2.1 系统传输距离测试 |
| 5.2.2 系统穿透能力调试 |
| 5.3 移动端测试 |
| 5.3.1 软件功能测试 |
| 5.3.2 软件性能 |
| 5.4 系统整体测试 |
| 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 附录 A 主控电路原理图 |
| 附录 B 机械臂电路原理 |
| 附录 C 遥控器电路原理图 |
| 附录 D 测试实物图 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 |
| 致谢 |
（4）管材存储自动化立体仓库的开发设计（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 引言 |
| 1.2 自动化立体仓库概述 |
| 1.2.1 自动化立体仓库简述 |
| 1.2.2 自动化立体仓库特点 |
| 1.3 国内外研究现状 |
| 1.3.1 自动化立体仓库国外研究现状 |
| 1.3.2 自动化立体仓库国内研究现状 |
| 1.3.3 自动化立体仓库发展趋势 |
| 1.4 课题来源与意义 |
| 1.5 课题主要研究工作 |
| 1.6 本章小结 |
| 第二章 管材自动化立体仓库的总体方案设计 |
| 2.1 管材存储自动化立体仓库项目分析 |
| 2.1.1 长型管材应用特点 |
| 2.1.2 长型管材存储要求 |
| 2.1.3 管材自动化立体仓库需求分析 |
| 2.2 自动化立体仓库系统组成方案 |
| 2.2.1 自动化立体仓库功能分析 |
| 2.2.2 自动化立体仓库系统组成 |
| 2.2.3 自动化立体仓库工作原理 |
| 2.2.4 自动化立体仓库设计步骤 |
| 2.3 自动化立体仓库总体结构方案 |
| 2.3.1 立体仓库物流路线分析 |
| 2.3.2 立体仓库布局分析 |
| 2.3.3 总体结构方案 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 自动化立体仓库的货架结构设计 |
| 3.1 货架的选型分析 |
| 3.1.1 货架类型选择 |
| 3.1.2 货架结构设计 |
| 3.2 货架的结构设计计算 |
| 3.2.1 立柱应力分析 |
| 3.2.2 货架悬臂梁应力分析 |
| 3.3 货架结构的有限元分析 |
| 3.3.1 有限元概述 |
| 3.3.2 Abaqus概述 |
| 3.3.3 货架有限元模型 |
| 3.3.4 基于Abaqus的货架静力学分析 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 自动化立体仓库的管材出入库设计 |
| 4.1 管材出入库基本思路 |
| 4.2 料框及运输小车的设计 |
| 4.2.1 料框结构设计 |
| 4.2.2 运输系统概述 |
| 4.2.3 运输机选型 |
| 4.2.4 运输车结构设计 |
| 4.2.5 行走轮和轨道的选型 |
| 4.2.6 减速电机选型 |
| 4.3 提升机构设计 |
| 4.3.1 提升机构结构设计方案 |
| 4.3.2 钢丝绳的选型 |
| 4.3.3 卷筒选型计算 |
| 4.3.4 减速电机选型 |
| 4.4 行走机构设计 |
| 4.4.1 行走机构基本结构 |
| 4.4.2 行走机构运行参数设计 |
| 4.4.3 行走轮设计 |
| 4.4.4 车轮轴选型 |
| 4.4.5 驱动电机选型 |
| 4.4.6 缓冲器选型 |
| 4.5 存取机构设计 |
| 4.5.1 存取机构基本结构 |
| 4.5.2 减速电机选型 |
| 4.5.3 链轮链条设计 |
| 4.5.4 轴直径计算 |
| 4.5.5 导轨选型计算 |
| 4.6 本章小结 |
| 第五章 管材立体仓库管理系统设计 |
| 5.1 管理系统需求分析 |
| 5.1.1 总体需求分析 |
| 5.1.2 功能需求分析 |
| 5.1.3 非功能需求分析 |
| 5.1.4 系统需求模块 |
| 5.2 系统总体设计 |
| 5.2.1 管理系统体系架构 |
| 5.2.2 管理系统功能设计 |
| 5.3 数据库设计 |
| 5.3.1 数据库概念设计 |
| 5.3.2 数据库物理设计 |
| 5.4 管材立体仓库管理系统功能模块设计 |
| 5.4.1 开发运行环境 |
| 5.4.2 系统登录模块 |
| 5.4.3 管理系统主界面 |
| 5.4.4 系统管理模块 |
| 5.4.5 出/入库管理模块 |
| 5.4.6 库存管理模块 |
| 5.4.7 数据维护 |
| 5.4.8 统计报表 |
| 5.5 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 取得的主要成果 |
| 6.2 研究展望 |
| 参考文献 |
| 在学期间发表的学术论文与研究成果 |
| 致谢 |
（5）基于视觉SLAM的自动运输小车控制系统的设计与实现（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题来源 |
| 1.2 课题研究意义 |
| 1.3 国内外自动运输小车的发展现状 |
| 1.4 国内外视觉SLAM技术的研究及应用现状 |
| 1.5 论文的研究内容与章节安排 |
| 第二章 小车定位建图与路径规划的设计 |
| 2.1 视觉传感器模型的建立 |
| 2.2 自动运输小车视觉SLAM算法的改进 |
| 2.3 导航地图的选择与转换 |
| 2.4 自动运输小车路径规划的实现 |
| 2.5 从图像数据到路径规划的流程 |
| 2.6 本章小结 |
| 第三章 基于嵌入式系统的自动运输小车设计 |
| 3.1 自动运输小车控制系统的组成 |
| 3.2 嵌入式处理与控制系统的设计 |
| 3.3 电机驱动模块的设计 |
| 3.4 运动控制的设计 |
| 3.5 自动运输小车控制系统的连接 |
| 3.6 本章小结 |
| 第四章 自动运输小车的实验研究 |
| 4.1 实验平台介绍 |
| 4.2 小车图像的特征点匹配实验 |
| 4.3 小车的建图与轨迹实验 |
| 4.4 小车的路径规划实验 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 结论与展望 |
| 5.1 结论 |
| 5.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 个人简介 |
（6）面向电动机装配线的数字孪生模型的构建与应用（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 选题背景 |
| 1.2 选题意义 |
| 1.3 数字孪生应用的国内外研究现状 |
| 1.3.1 数字孪生应用的国外研究现状 |
| 1.3.2 数字孪生应用的国内研究现状 |
| 1.4 传统离散制造业存在的问题 |
| 1.5 主要研究内容 |
| 第2章 相关理论技术研究基础 |
| 2.1 数字孪生的产生与演化 |
| 2.2 产品各阶段的数字孪生形态 |
| 2.2.1 设计阶段的数字孪生 |
| 2.2.2 制造阶段的数字孪生 |
| 2.2.3 服务阶段的数字孪生 |
| 2.3 本章小结 |
| 第3章 电动机装配线的现状与不足 |
| 3.1 电动机装配线的现状 |
| 3.2 电动机装配过程 |
| 3.3 电动机装配线存在的不足 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 基于Blender的三维可视化数字孪生模型 |
| 4.1 虚拟空间信息建模 |
| 4.1.1 电动机装配线的虚拟模型建立 |
| 4.1.2 虚拟空间电动机装配的工艺规划与干涉仿真 |
| 4.1.3 人体模型建立与人机工程仿真 |
| 4.2 电动机装配线的信息集成 |
| 4.2.1 数据采集 |
| 4.2.2 数据传输 |
| 4.2.3 数据处理 |
| 4.2.4 电动机装配线设备升级举例 |
| 4.3 基于RULA疲劳度仿真分析 |
| 4.3.1 作业人员的动作采集 |
| 4.3.2 RULA分析原理 |
| 4.3.3 装配动作的RULA分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 基于Arena的验证与优化数字孪生模型 |
| 5.1 结构模型建立 |
| 5.1.1 模型建立 |
| 5.1.2 模块参数设置 |
| 5.2 动画模型建立 |
| 5.3 外部数据读取 |
| 5.4 仿真结果分析 |
| 5.5 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 |
| 致谢 |
（7）AGV系统设计与关键技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 选题背景及研究意义 |
| 1.2 AGV国内外研究现状 |
| 1.2.1 国外研究现状 |
| 1.2.2 国内研究现状 |
| 1.3 AGV路径规划蝙蝠算法研究现状 |
| 1.4 论文主要研究内容及结构安排 |
| 第2章 AGV实验平台与地图建模 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 硬件 |
| 2.2.1 智能仓库模型 |
| 2.2.2 实验平台 |
| 2.3 地图建模 |
| 2.3.1 几种常用的地图建模方法 |
| 2.3.2 栅格法平面地图建模 |
| 2.3.3 栅格法多层仓库建模 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 AGV小车和上位机系统 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 AGV系统的结构 |
| 3.3 AGV小车设计 |
| 3.3.1 小车车体总体设计 |
| 3.3.2 导航定位系统 |
| 3.3.3 控制与运动系统设计 |
| 3.3.4 通信系统设计 |
| 3.3.5 安全装置设计 |
| 3.3.6 上位机系统设计 |
| 3.4 直角拐弯小车结构 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 AGV小车调度问题 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 冲突避让 |
| 4.2.1 冲突的种类 |
| 4.2.2 时间窗算法 |
| 4.2.3 冲突解决方法分析 |
| 4.3 路径规划 |
| 4.3.1 基本蝙蝠算法 |
| 4.3.2 蝙蝠算法优化粒子群算法 |
| 4.3.3 蝙蝠粒子群算法优化人工势场法 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 MATLAB仿真 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 蝙蝠粒子群仿真 |
| 5.3 改良人工势场法仿真 |
| 5.3.1 改进人工势场法优化仿真实验 |
| 5.3.2 改进人工势场法整体性能仿真实验 |
| 5.4 蝙蝠粒子群人工势场法仿真实验 |
| 5.5 实验平台验证 |
| 5.6 本章小结 |
| 第6章 总结与展望 |
| 6.1 工作总结 |
| 6.2 研究展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间论文发表及科研情况 |
| 致谢 |
（8）MT公司自动化立体仓库系统分析和设计（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 选题的背景和意义 |
| 1.1.1 选题背景 |
| 1.1.2 选题的目的和意义 |
| 1.2 论文的主要内容和实施方案 |
| 1.2.1 主要内容 |
| 1.2.2 实施方案 |
| 第二章 理论综述 |
| 2.1 自动化仓库的发展现状和应用 |
| 2.2 自动化仓库运行系统的相关研究 |
| 2.3 本章小结 |
| 第三章 MT公司仓库现状和需求分析 |
| 3.1 MT公司简介 |
| 3.2 仓库管理现状 |
| 3.2.1 入库流程 |
| 3.2.2 出库流程 |
| 3.3 需求分析 |
| 3.3.1 现状问题点梳理 |
| 3.3.2 目标设定 |
| 3.3.3 目标分解实现 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 MT公司仓储模式分析和设计 |
| 4.1 自动化立体仓库的分类 |
| 4.2 自动化立体仓库产品储存方式分析 |
| 4.2.1 MT公司产品信息 |
| 4.2.2 仓库储存分区 |
| 4.3 自动化立体仓库库容量分析和测算 |
| 4.4 仓储模式设计 |
| 4.4.1 货架设计 |
| 4.4.2 MT公司仓库布局和功能区设计 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 库存分配制度优化设计 |
| 5.1 库存分配制度现状 |
| 5.2 分配制度优化 |
| 5.2.1 优化目标 |
| 5.2.2 优化方案 |
| 5.3 现场目视化管理 |
| 5.3.1 目视化看板功能设计 |
| 5.3.2 电子看板实现方案 |
| 5.4 本章小结 |
| 第六章 取货模式分析和设计 |
| 6.1 取货模式现状分析 |
| 6.1.1 整托整取模式 |
| 6.1.2 整箱批取模式 |
| 6.1.3 单箱单取模式 |
| 6.2 堆垛机分类和作业方式 |
| 6.3 取货路径设置 |
| 6.4 本章小结 |
| 第七章 MT公司仓库运行系统设计和预计效果分析 |
| 7.1 功能和业务流程设计 |
| 7.1.1 入库流程设计 |
| 7.1.2 移库流程设计 |
| 7.1.3 库位整理流程设计 |
| 7.1.4 出库流程设计 |
| 7.2 自动化立体仓库信息系统设计 |
| 7.2.1 MT公司信息系统组成和功能 |
| 7.2.2 WMS仓储信息管理系统软件介绍 |
| 7.2.3 WMS系统的主要功能和模块 |
| 7.3 自动化立体仓库预计效果分析 |
| 7.3.1 库容提升 |
| 7.3.2 库存准确率提升 |
| 7.3.3 仓库运行效率提升 |
| 7.3.4 安全性保证 |
| 7.3.5 管理和客户服务水平提升 |
| 7.4 本章小结 |
| 第八章 全文总结和工作展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
（9）欠驱动桥式吊车智能防摇控制策略的研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题的背景与意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.3 本文研究的主要内容安排 |
| 第2章 二自由度桥式吊车的结构以及数学模型 |
| 2.1 二自由度桥式吊车介绍 |
| 2.2 二自由度桥式吊车的数学模型 |
| 2.2.1 桥式吊车数学模型建立 |
| 2.2.2 吊车系统传统线性化方法 |
| 2.2.3 基于等价输入干扰的吊车线性化方法 |
| 2.3 二自由度欠驱动吊车系统坐标变换 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 基于等价输入干扰控制方法的研究 |
| 3.1 控制器设计 |
| 3.2 等价输入干扰预估器设计 |
| 3.3 反馈控制器设计 |
| 3.4 状态观测器设计 |
| 3.5 稳定性分析 |
| 3.6 仿真与分析 |
| 3.7 本章小结 |
| 第4章 基于等价输入干扰的无静差预测控制策略研究 |
| 4.1 预测控制基本原理 |
| 4.1.1 预测模型 |
| 4.1.2 滚动优化 |
| 4.1.3 反馈校正 |
| 4.2 欠驱动桥式吊车智能控制器设计 |
| 4.2.1 无静差预测控制器设计 |
| 4.2.2 等价干扰预估器设计 |
| 4.2.3 稳定性分析 |
| 4.3 仿真实验分析 |
| 4.3.1 控制器实验与仿真参数 |
| 4.3.2 实验与仿真分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 总结与展望 |
| 5.1 全文小结 |
| 5.2 今后的工作与展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读学位期间所开展的科研项目和发表的学术论文 |
（10）宽叶片螺旋钻杆焊接自动上下料系统研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.1.1 研究背景 |
| 1.1.2 研究意义 |
| 1.2 工业机器人发展现状及趋势 |
| 1.2.1 发展现状 |
| 1.2.2 发展趋势 |
| 1.3 研究目标及内容 |
| 1.3.1 研究目标 |
| 1.3.2 主要研究内容 |
| 1.3.3 技术路线 |
| 第2章 系统总体方案设计 |
| 2.1 焊接工作站概述 |
| 2.2 设计要求 |
| 2.3 系统机械部分方案 |
| 2.3.1 上下料机器人方案 |
| 2.3.2 辅助装置方案 |
| 2.4 电气控制系统方案 |
| 2.4.1 控制系统方案 |
| 2.4.2 伺服系统方案 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 系统机械部分设计及分析 |
| 3.1 机械手设计及分析 |
| 3.1.1 结构设计 |
| 3.1.2 驱动系统设计 |
| 3.1.3 动态特性分析 |
| 3.2 手爪设计及分析 |
| 3.2.1 结构设计 |
| 3.2.2 驱动系统设计 |
| 3.2.3 夹持力及关键部件静力学分析 |
| 3.3 本章小结 |
| 第4章 控制系统电气设计 |
| 4.1 设计要求 |
| 4.2 控制系统硬件结构 |
| 4.3 硬件选型 |
| 4.3.1 PLC选型 |
| 4.3.2 触摸屏选型 |
| 4.3.3 传感器选型 |
| 4.4 I/O地址配置 |
| 4.5 电气线路设计 |
| 4.6 以太网通信 |
| 4.7 本章小结 |
| 第5章 控制系统软件设计 |
| 5.1 设计要求 |
| 5.2 软件总体架构 |
| 5.3 PLC程序设计 |
| 5.3.1 手动运行方式 |
| 5.3.2 自动运行方式 |
| 5.3.3 运动路径规划 |
| 5.3.4 钻杆码垛坐标及位置计算 |
| 5.3.5 暂存架上下料逻辑设计及计算 |
| 5.3.6 坐标系转换 |
| 5.3.7 其他辅助子程序 |
| 5.4 触摸屏程序设计 |
| 5.4.1 功能需求 |
| 5.4.2 核心界面设计 |
| 5.5 本章小结 |
| 第6章 系统调试、集成及试运行 |
| 6.1 系统调试 |
| 6.1.1 现场查线 |
| 6.1.2 联机调试 |
| 6.2 系统集成 |
| 6.3 试运行 |
| 6.4 本章小结 |
| 第7章 总结与展望 |
| 7.1 总结 |
| 7.2 展望 |
| 参考文献 |
| 附录1 部分桁架机械手等图纸 |
| 附录2 部分电气原理图图纸 |
| 附录3 部分PLC程序 |
| 附录4 机械手及电控柜实物图 |
| 致谢 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的其他研究成果 |
四、车间运输小车的智能控制（论文参考文献）
- [1]TJOL公司车身涂装生产流程精益改进研究[D]. 杨钦. 青岛大学, 2021
- [2]化工物料无人驾驶运输系统的研究和开发[D]. 王旺. 淮阴工学院, 2021
- [3]基于嵌入式的轮胎工厂智能装卸系统设计及研究[D]. 王泽众. 大连交通大学, 2020(06)
- [4]管材存储自动化立体仓库的开发设计[D]. 秦凯. 扬州大学, 2020
- [5]基于视觉SLAM的自动运输小车控制系统的设计与实现[D]. 宋海浩. 宁夏大学, 2020(03)
- [6]面向电动机装配线的数字孪生模型的构建与应用[D]. 于晓峰. 河北科技大学, 2019(07)
- [7]AGV系统设计与关键技术研究[D]. 卢静雪. 青岛理工大学, 2019(02)
- [8]MT公司自动化立体仓库系统分析和设计[D]. 陈金伟. 东南大学, 2019(01)
- [9]欠驱动桥式吊车智能防摇控制策略的研究[D]. 包晗秋. 上海应用技术大学, 2019(02)
- [10]宽叶片螺旋钻杆焊接自动上下料系统研究[D]. 陈彦宇. 煤炭科学研究总院, 2018(12)