一、自修复飞行控制的数学模型(英文)（论文文献综述）
朱平[1]（2020）在《高超声速飞行器容错控制算法研究》文中研究说明高超声速飞行器具有广阔发展前景和重要研究意义。执行器作为高超声速飞行器重要的组成机构,其故障的发生对于系统的稳定性有严重的影响。因此本文针对巡航段高超声速飞行器,考虑执行器控制效益损失故障和卡死故障,设计了自适应容错控制器、自适应神经网络容错控制器以及基于快速故障观测器的容错控制器,在完成对期望指令跟踪的同时,保证飞行器可以应对不同的故障情况。首先,阐述了课题的背景和意义,结合已有的研究资料和成果,系统地介绍了高超声速飞行器故障的概念和分类、在容错控制方面的研究进展以及面临的主要技术难点。从高超声速飞行器动力学模型中分离得到面向控制的高超声速飞行器纵向非线性动力学模型,并进行了精确反馈线性化处理,且对执行器故障（控制效益损失故障以及卡死故障）进行了模型建立。为下文的研究奠定了基础。然后,考虑高超声速飞行器执行器控制效益损失故障,基于所建立的带有执行器故障的纵向巡航段模型设计了一种自适应容错控制方法。设计积分滑模面以及双幂次趋近律,保证标称控制性能。在此基础上设计了自适应律来估计效益损失因子,并且设计中考虑了削弱滑模抖振,有效抑制了普通滑模控制中存在的抖振现象。在没有故障、有常值系数失效故障以及有时变系数失效故障情况下分别进行了对比仿真实验,验证了所提出的控制方法的有效性。然后,改进了上述提出的自适应容错控制器,提出了一种将自适应算法与改进的径向基函数神经网络相结合的容错控制策略。该方法具有无需估计执行器故障值的优点,且设计的控制算法结构简单,无需大量的实时计算。仿真结果表明了改进的自适应神经网络容错控制可以比自适应容错控制具有更快更优的处理故障的能力。最后,同时考虑执行器控制效益损失故障和卡死故障,提出了一种基于故障观测器的容错控制方法。在飞行器模型具有参数不确定、干扰以及控制输入受限这种复合影响下,设计了改进的快速故障观测器对综合故障进行实时估计。基于故障估计构造了容错控制器,实现了在故障未知的情况下,对控制效益损失故障和卡死故障的快速处理。
程陈[2]（2019）在《可抗干扰四旋翼无人机编队控制方法研究》文中指出四旋翼无人机因结构简单、控制方便和造价成本低等特点已经被广泛应用于军民用领域,为了增强无人机执行任务的能力,以四旋翼无人机为平台的编队控制成为研究热点之一。复杂电磁环境下,无人机编队容易受干扰,增强无人机编队的抗干扰能力成为亟待解决的问题。本文对四旋翼无人机编队的抗干扰问题开展研究,设计出一种基于双模式切换的四旋翼无人机编队可抗干扰控制方法。针对无人机编队受干扰前后的控制问题,分别设计了基于信息交互的一致性编队控制方法和基于协同航迹规划和跟踪的编队控制方法。论文的主要研究内容如下:首先,对四旋翼无人机编队的抗干扰问题进行了分析,给出了基于双模式切换的无人机编队抗干扰控制设计方案。根据干扰对编队无人机之间通信的影响,将无人机编队的受干扰过程分为受干扰前、干扰过程中和干扰解除三个阶段。针对干扰前和干扰解除后,无人机之间通信正常的情况,提出编队控制模式1——基于无人机之间信息交互的无人机编队控制模式的设计思想;针对受干扰过程中,无人机之间通信中断的情况,提出编队控制模式2——基于协同航迹规划和跟踪的无人机编队控制模式的设计思想。对双模式之间的切换过程进行分析,设计了双模式切换机制。针对编队控制模式1,设计了基于一致性理论的四旋翼无人机编队保持控制。建立了四旋翼无人机编队的数学模型,设计了无人机之间的通信拓扑;分析了无人机编队的一致性问题,给出了一致性变量;采用虚拟结构法给出了四旋翼无人机编队在有领航者情况下的编队保持控制协议,并给出了控制协议的稳定性证明。针对编队控制模式2,设计了基于协同航迹规划的四旋翼无人机编队保持控制。对协同航迹规划和航迹跟踪问题进行分析,给出了基于协同航迹规划的四旋翼无人机编队保持控制方案。采用栅格图法建立了无人机的飞行环境,运用蚁群算法进行路径搜索,规划了无人机编队的参考航迹,根据参考航迹和协同变量,规划了无人机编队的协同航迹。考虑无人机跟踪航线飞行过程中受外界干扰问题,采用滑模控制方法,设计了四旋翼无人机的位置和姿态跟踪控制器。最后,针对两种编队控制模式分别进行了仿真实验。仿真结果验证了两种编队控制模式的合理性和有效性。
郑丁午[3]（2019）在《航天器金属结构冲击与疲劳裂纹扩展分布式光纤监测研究》文中研究指明随着航空航天器服役环境日趋复杂和苛刻,在长期服役过程中,由于受到冲击、疲劳等恶劣因素影响,不可避免地引起结构衰退和损伤,从而对结构运行安全和使用寿命带来危害,因此对其进行结构健康监测和评估十分重要。而光纤光栅传感器（FBG）具有质轻、抗电磁干扰、灵敏度高、易于分布式组网等独特优点,非常适合应用于复杂环境条件下的航空航天领域。为此,本文主要以航天器铝合金金属结构为对象,研究了基于光纤光栅传感器的金属结构冲击和疲劳裂纹扩展监测方法。主要工作包括以下几方面:首先,针对航天器结构健康监测中分布式光纤光栅传监测系统构建的应用需求,研究了基于穿舱接插器和光开关的分布式光纤光栅监测系统。实现了针对嵌入穿舱接插器的光纤光栅解调系统传输性能评估,研究了基于不同航天器结构形式的失效传感器网络自修复方法,为后续航天器结构健康监测系统构建提供技术支撑。其次,以铝合金圆筒结构为研究对象,研究了光纤光栅传感器在圆筒结构上的优化配置方式和冲击响应特性,提出利用分形滤波与小波分解进行冲击信号预处理的方法。在此基础上,结合小波包分解技术,提出一种基于小波包频带能量比与三线相交的冲击定位方法,采用“先区域,后坐标”定位思想,实现对圆筒结构低速冲击载荷的快速有效辨识。再次,选取单边缺口铝合金试件为研究对象,借助Abaqus有限元仿真技术,研究了试件结构疲劳裂纹扩展过程对应的应变场分布特性和应变响应随裂纹扩展的规律关系,优化配置了FBG传感器布局形式。在此基础上,研究了光纤FBG传感器中心波长偏移量与疲劳裂纹长度的关系,建立了裂纹长度预测数学模型,实现对铝合金结构疲劳裂纹扩展长度的预测。最后,根据航空航天器服役状态冲击与疲劳实时监测需求,采用LabVIEW图形化软件,分别设计了人机交互监测、数据处理以及可视化显示等功能模块,实现基于光纤光栅传感器的典型结构冲击载荷定位和疲劳裂纹扩展监测功能。
徐新立[4]（2017）在《基于智能自适应的SUAV飞控系统重构控制研究》文中指出随着小型无人飞行器技术的发展,对于能够提高和改善飞行器可靠性和生存能力的飞行控制系统的要求越来越高。当飞行器出现故障时,需要飞行控制系统依据故障和损伤特性,迅速改变控制策略和重构控制方案,以保证飞行器具有必要的安全性能指标,能够继续执行任务或者安全返航。本文针对目前在重构飞行控制系统研究方面所存在的问题,在已有研究的基础上,通过分析小型无人机故障情况,对飞控系统重构控制进行了研究,主要工作有以下几点:一、基于级联自抗扰控制的飞行器重构控制方法的研究。本文介绍了PVTOL飞行器和自抗扰控制的基本原理,分别对跟踪微分器、扩张状态观测器和非线性状态误差反馈控制律等进行了详细的叙述。由于PVTOL模型存在严重耦合,为便于研究分析,对PVTOL飞行器模型采用坐标变换法进行了解耦解算,消除了各变量之间的严重耦合情况,从而得到了所需模型。针对执行器控制面损伤和卡死故障,采用级联自抗扰控制方法,根据位置子系统内部的多变量耦合,以及位置子系统和姿态子系统之间的串联情况分别设计了控制器,可以保证快速、准确地跟踪参考输入值,且当执行器故障发生时,飞行器的稳定性和安全性显着提高。同时在对跟踪微分器详细研究的基础上,设计了泰勒微分器,提高了控制精度,并对系统稳定性进行了分析。二、基于指数趋近率的模型参考变结构飞行器重构控制方法的研究。本文提出了融合模型参考自适应控制以及变结构控制技术实现容错控制方法,不需要对象精确的数学模型以及故障检测模块,同时结合指数趋近律,提高了收敛速度,并减小了系统抖振,保证了系统良好的跟踪特性。当飞行器发生故障时,采用本文所研究的容错控制策略,可以消除由于执行器损伤所引起的不利影响,并采用李雅普诺夫稳定性定理证明了系统的稳定性。三、基于LPV观测器的自适应容错飞行控制方法的研究。本文利用LPV技术的容错控制策略,消除了由于无人机执行器损伤所引起的不利影响。考虑到自适应控制系统较复杂,在系统中加入了故障检测与诊断模块。当飞机无故障时,采用基本控制律。当飞机发生故障时,则自动切换到基于状态反馈的自适应重构控制。系统通过FDD模块获得的故障信息完成飞行器的容错控制,从而使飞机仍能按预定任务飞行或安全返回、降落,既保证了飞行器无故障时的正常飞行,也保证了故障时的飞行安全,避免了系统运行的复杂性,且利用李雅普诺夫稳定性定理证明了系统的稳定性。设计基本控制律时,引入了积分项来消除稳态误差。同时,提出了一种平滑切换机制来消除控制律切换可能出现的突变问题。考虑到飞行器故障的一般性,本文分别选用升降舵和副翼损伤与卡死两种情况,通过仿真及实验对所研究方法进行了验证。结果表明,当发生故障时,采用本文所提方法,飞机能够克服故障的影响实现改平,飞控系统具有良好的静动态性能和鲁棒性。
钱东,赵江,杨芸[5]（2017）在《军用UUV发展方向与趋势（下）——美军用无人系统发展规划分析解读》文中指出（续前）5军用关键技术领域在无人系统的众多关键技术领域中,互操作性、自主性、通信、高级导航、有人-无人系统编组（MUM-T）、持久韧性及武器化等是军方最重视的技术,这些技术是联合作战的基础,且具有通用性,因此受到优先关注,是Do D投资的重点。5.1互操作性互操作性是实现系统集成、联合作战和网络化作战的基本前提,是无人系统融入作战网络的
王彪[6]（2015）在《深海FROV自修复控制系统研究》文中研究指明潜水器由于其工作时间长、作业范围大的特性而日益成为人类进行海洋探索和海洋资源开发的重要工具,在科研、商业及军事等领域得到了广泛应用。然而,由于海洋复杂工作环境的影响,自从人类应用各类潜水器进行海洋探测开发以来,已经出现过多次潜水器丢失事故,如日本JAMSTEC（Japan Agency for Marine-Earth Science and Technology）万米ROV（Remotely Operated Vehicle）、英国南安普敦大学Autosub2 AUV（Autonomous Underwater Vehicle）以及最近失事的美国伍兹霍尔海洋研究所Nereus万米ROV。作为在这一领域的新兴国家,我国也已经历不止一次的潜水器丢失或损坏事故。这些事故除了造成巨大的经济损失外,对海洋科学技术的发展也有重大打击,潜水器的生存性问题显得尤为突出。深海FROV（Fiber Remotely Operated Vehicle）是上海交通大学水下工程研究所研制的新型全海深无人遥控潜水器,其研发过程中突破了大深度无人潜水器多项关键技术,将使我国具备研制全海深观测取样型ROV的能力。深海FROV采用双体结构,以电池为动力,可工作于ROV或AUV模式,通过光纤与水面进行实时通信。极限工作深度及双工作模式都给深海FROV的生存性提出了更高的要求。综合以上对潜水器生存性技术研究的内外部需求,本文以深海FROV为对象,围绕以提高生存性为目的的深海FROV系统设计和实现展开,主要完成了以下几方面的工作:（1）研究了潜水器的生存性,引入了生存性的定量评估方法和详细评估模型。通过分析生存性评估模型中各概率评价指标的关系,阐述了深海FROV自修复控制系统的概念和主要研究内容。为便于自修复控制系统的研究,建立了深海FROV系统的模型,并应用前述生存性评价方法得到了相应的评价指标。（2）基于当前的深海FROV系统,进行了自修复控制系统的研究,研究重点放在其两个基本环节,即故障检诊系统和自修复策略研究上。·在故障检诊方面,研究了基于层次模型定量推理机制的通用诊断理论,相比传统方法具有更高的检诊效率,同时可进行不同检诊方法的综合设计,检诊范围覆盖整个控制系统。·在自修复策略方面,基于故障检诊系统的信息,为各子系统设计了配套的自修复策略。（3）根据深海FROV的生存性评估结果,结合自修复控制系统的研究,对深海FROV系统进行优化升级,完成系统余度增加和某些硬件余度的省略,并通过生存性评估证明优化升级的效果。（4）最后,通过实验验证了本文所提出的理论和设计的有效性。通过本文的工作,初步实现了深海FROV自修复控制系统的设计和应用,并建立了相应的评估方法,为自修复控制系统在潜水器领域的应用奠定了基础,为进一步的研究工作积累了经验,为潜水器系统的智能化提供了参考。
王正[7]（2015）在《基于自适应控制的飞机多故障自修复控制方法研究》文中研究表明由于飞行器的复杂性,其控制系统具有非线性、强耦合、不确定性大等特点。在飞行中,飞行器易发生故障,此时,由于稳定性下降,飞行器有同时发生多种故障的可能性。因此,研究飞行器多故障下的自修复控制系统具有重要意义。固定翼飞机和旋翼直升机具有不同的故障表现形式,控制策略设计也有一定区别。考虑不同飞行器及不同控制体系的区别,本文针对高超声速飞行器高度跟踪系统、三自由度直升机姿态系统及四旋翼直升机位置姿态系统,分别研究了以下三个方面:（1）针对飞行器受到的外部干扰,设计了基础控制律;（2）针对建模不确定性及元部件故障,设计了鲁棒自修复控制器;（3）针对部分或完全失效等执行器多故障,基于自适应控制,设计了自修复方案。针对高超声速飞行器高度系统的外部干扰、建模不确定性及执行器完全失效问题,提出了支持向量机鲁棒自适应的容错控制方法。首先,针对非线性模型,设计了针对执行器突变故障的可靠控制方案,保证在突变故障的时间、类型和故障模式未知的情况下可达到容错的目的。其次,利用支持向量机泛化能力强的优点,学习了模型的状态误差,并采用基于伪输入思想的自适应参数调节法,补偿了由于建模不确定性、其他缓变故障造成的系统误差。针对三自由度直升机姿态系统的外部干扰、建模不确定性及执行器部分失效问题,本文通过机理分析法,考虑姿态角之间的复杂耦合情况,对原有线性模型重新进行了非线性建模;然后,拓展模型参考自适应方法,设计了补偿算法及自适应律,使系统在执行器失效故障、系统故障、干扰均未知的情况下,逐一补偿上述问题引起的跟踪误差,改善控制器的抗干扰特性和自修复能力,在模型参数未知的情况下,保证了系统的跟踪性能。针对四旋翼直升机姿态和位置系统的外部干扰、建模不确定性及执行器部分失效问题,由于非线性程度较高,上述自适应系统不再适用。故本文设计了基于滑模自适应控制的自修复方案。首先,基于时间尺度分析和联级控制系统理论,将非线性控制系统分解四回路联级控制系统;然后,针对存在的不确定性,对每个回路设计故障观测器;接着,针对系统参数未知的问题,提出自适应参数估计算法,估计系统参数及控制器参数,保证系统在参数未知下的鲁棒性;最后,为了保证嵌套的可行性,分析各回路收敛关系,得到各回路参数之间的不等式关系。最后,针对无故障、强干扰、多种故障等问题,对以上三个方案分别进行了仿真验证,结果表明了方法的有效性和实用性。
吴庆波[8]（2015）在《基于自适应控制的四旋翼直升机的重构控制方法研究》文中研究说明四旋翼直升机作为一种新型的飞行器,具有操纵性灵活、能够垂直起降以及能完成各种复杂任务的特点,因此具有良好的军用和民用前景。然而,四旋翼直升机在飞行过程当中,如果发生了驱动器故障或者受到外部干扰的影响,那么四旋翼直升机的飞行品质和安全性能都会受到直接或间接的影响。基于此,本文针对发生驱动器故障的四旋翼直升机,基于自适应控制理论,提出了一系列针对四旋翼直升机的重构控制方法。本文分析了四旋翼直升机的结构特点和飞行原理,介绍了直升机一些主要的运动状态。同时,阐述了四旋翼直升机姿态角的物理意义,并基于欧拉-拉格朗日方法建立了四旋翼直升机的数学模型。随后介绍了本文的仿真研究对象—Quanser公司生产的四旋翼直升机仿真平台,其系统软硬件组成和模型参数。针对发生驱动器LOE故障和有参数不确定性的四旋翼直升机,设计了一种基于前馈补偿的直接自适应飞行重构控制方法。以参考模型的输入输出及状态量为控制量,设计直接自适应律,形成控制信号。然后又设计了线性二次型控制算法来作为内环反馈控制器以保证系统能够在正常状态下能有效运行。最后又设计了前馈补偿器以满足系统几乎严格正实性的要求。仿真结果表明所设计的方法具有很好的重构控制效果。针对具有驱动器LIP故障和外部干扰的四旋翼直升机线性化模型,设计了基于自适应控制和多模型方法的四旋翼直升机重构控制方案。首先基于最优控制以及最小值原则,将原始系统依据最优性能指标进行优化得到了参考模型。在传统的多模型方法的基础上,加入了重新初始化的自适应模型,来提高多模型的收敛速度。仿真结果证实了所提出的自适应重构控制方案具有优越的控制性能。继续针对发生驱动器故障的四旋翼直升机,设计了基于H?故障观测器和自适应控制的重构控制方法。为了解决四旋翼直升机发生的驱动器LIP故障,设计带有故障补偿项的自适应重构控制律。同时又设计了引入H?性能指标的故障观测器,获取准确的故障估计信息来实现控制系统重构,以减轻自适应重构控制器的控制负担。采用这样的故障辨识算法,提高整个系统的鲁棒性和重构能力,在仿真中验证了其有效性。本文针对上述提出的控制方案,应用四旋翼直升机仿真平台,进行了数值仿真。仿真结果表明了这些重构控制方法的可行性和有效性。
蔡玲[9]（2014）在《基于LPV模型的直升机自修复控制方法研究》文中进行了进一步梳理直升机飞行控制系统是直升机的重要组成部分，对于直升机的飞行性能和安全性能起着非常重要的作用。直升机在飞行中会受到故障、扰动等不确定因素的影响，这些因素将直接影响直升机的安全性能及飞行品质。因此，研究直升机飞行控制系统的自修复控制具有重要意义。本文针对直升机的执行器故障，利用线性参数变化（LPV）技术，对直升机LPV飞行控制系统进行自修复控制方法的研究。首先，介绍了自修复控制技术的发展现状，阐述并提出了基于LPV模型的直升机自修复控制问题。随后概述了LPV系统的理论知识，同时简单介绍了线性矩阵不等式（LMI）的基础知识。其次，针对一类直升机LPV飞行控制系统的故障情况，提出了一种基于积分滑模控制的自修复控制方法。直升机的LPV模型能够准确地模拟直升机的整个或部分的飞行包络线的飞行特性，使其更接近于实际的飞行情况。仿真结果表明本文提出的自修复控制方法可以取得很好的自修复控制效果。再次，在直升机LPV飞行控制系统发生执行器损伤故障的情况下，提出了一种基于故障观测器和自适应控制的自修复控制方法。采用LPV凸多面体结构的方法设计了自适应的故障观测器，然后在观测器的基础上，对直升机进行自适应控制。该方法减轻了自适应控制器的负担，同时提高了自修复控制的有效性。然后，考虑到直升机系统中时延的存在，提出了一种基于自适应全局滑模控制的自修复控制方法。控制器消除了传统滑模控制的到达运动阶段，并实现了对故障值的在线辨识，克服了执行器故障和输入时间延迟对系统的影响。最后，本文针对上述所提的三种方法做了仿真验证，仿真结果验证了所提方法的有效性和可行性。本文的研究结果为提高直升机飞行控制系统的安全性及可靠性提供了有益的思路。
侯睿[10]（2013）在《基于飞控系统的直接自修复控制方法研究》文中研究指明随着经济的发展，无人机在国民生活中起着越来越重要的作用，无人机飞行控制系统的可靠性和安全性越来越受到人们的重视。如何提高飞行控制系统的自修复能力成为专家学者研究的热点。以无人机飞行控制系统为研究对象，本文提出了三种不同的直接自修复控制方案：1、在执行机构出现故障或干扰情况下，针对无人机飞行控制系统，设计了相应的直接自修复控制系统方案，将系统的故障和干扰减小，从而实现对无人机飞行控制系统的跟踪控制。2、针对故障和参数的不确定性，提出了一种基于超稳定性理论的无人机飞控系统直接自修复控制方法。考虑输入的有界性，设计了一个基本的状态反馈控制器，使系统保持稳定。同时设计出基于超稳定性理论的自修复控制方案。该方案可以提高飞控系统的鲁棒性能和跟踪精度，同时确保闭环系统的稳定性。3、针对系统存在的外界干扰，应用非线性干扰观测器对被控对象进行观测，并将所得输出转入到相应的输入端，消除系统的外界干扰。将滑模控制引入到飞控系统中，设计滑模面和滑模控制器；利用自适应技术来估计故障的上界，设计出新型的基于非线性观测器的直接自修复控制系统。同时利用李雅普诺夫理论对所设计的系统进行稳定性证明。本文针对三种方案均做了数字仿真验证，仿真结果证明了本文所提方案的可行性。
二、自修复飞行控制的数学模型(英文)（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、自修复飞行控制的数学模型(英文)（论文提纲范文）
（1）高超声速飞行器容错控制算法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景与意义 |
| 1.2 故障的概念和分类 |
| 1.3 高超声速飞行器容错控制技术研究现状 |
| 1.4 高超声速飞行器容错控制面临的挑战 |
| 1.5 本文章节安排 |
| 第二章 高超声速飞行器模型建立 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 高超声速飞行器六自由度刚体动力学模型 |
| 2.2.1 六自由度非线性动力学方程 |
| 2.2.2 气动力和气动力矩 |
| 2.3 高超声速飞行器巡航段纵向模型建立 |
| 2.3.1 高超声速飞行器纵向模型 |
| 2.3.2 模型精确反馈线性化处理 |
| 2.3.3 带有执行器故障的纵向模型 |
| 2.4 飞行器开环特性分析 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 控制效益损失故障下自适应容错控制 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 自适应容错控制算法设计 |
| 3.2.1 基础控制算法设计 |
| 3.2.2 自适应容错控制算法设计 |
| 3.2.3 稳定性分析 |
| 3.3 控制系统仿真分析 |
| 3.3.1 无故障下控制律仿真验证 |
| 3.3.2 常值系数损失故障下控制律仿真验证 |
| 3.3.3 时变系数故障下控制律仿真验证 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 控制效益损失故障下自适应神经网络容错控制 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 改进的神经网络结构 |
| 4.3 基于神经网络的自适应容错控制算法设计 |
| 4.3.1 自适应神经网络容错算法设计 |
| 4.3.2 稳定性分析 |
| 4.4 控制系统仿真分析 |
| 4.4.1 常值系数损失故障下控制律仿真验证 |
| 4.4.2 时变系数故障下控制律仿真验证 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 卡死与控制效益损失故障下基于故障观测器的容错控制 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 问题描述 |
| 5.3 快速故障观测器设计 |
| 5.4 基于快速故障观测器的容错控制算法设计 |
| 5.4.1 故障观测器容错控制算法设计 |
| 5.4.2 稳定性分析 |
| 5.5 控制系统仿真分析 |
| 5.5.1 控制效益损失故障下控制律仿真验证 |
| 5.5.2 卡死故障下控制律仿真验证 |
| 5.6 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 本文工作总结 |
| 6.2 未来工作展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 |
| 附录 |
（2）可抗干扰四旋翼无人机编队控制方法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 注释表 |
| 缩略词 |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 多旋翼无人机研究发展现状 |
| 1.1.1 多旋翼无人机的发展及应用 |
| 1.1.2 多旋翼无人机编队概念及应用 |
| 1.2 四旋翼无人机编队的抗干扰问题概述 |
| 1.2.1 无人机编队受干扰表现 |
| 1.2.2 无人机编队抗干扰技术研究 |
| 1.3 研究内容与章节安排 |
| 第二章 四旋翼无人机编队控制理论基础 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 四旋翼无人机编队飞行关键技术 |
| 2.2.1 无人机编队的信息交互策略 |
| 2.2.2 无人机编队的控制方法 |
| 2.2.3 无人机编队的航迹规划 |
| 2.3 四旋翼无人机编队理论 |
| 2.3.1 代数图论与矩阵论 |
| 2.3.2 系统稳定性理论 |
| 2.3.3 无人机编队一致性 |
| 2.4 四旋翼无人机数学建模 |
| 2.4.1 四旋翼无人机的力和力矩分析 |
| 2.4.2 四旋翼无人机的动力学方程 |
| 2.4.3 四旋翼无人机的运动学方程 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 四旋翼无人机可抗干扰编队控制方案设计 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 无人机编队受干扰情况下的控制问题分析 |
| 3.3 基于双模式切换的无人机编队抗干扰控制方案设计 |
| 3.3.1 双模式编队控制概念 |
| 3.3.2 基于双模式切换的编队控制方案概述 |
| 3.3.3 双模式切换机制设计 |
| 3.3.4 基于双模式切换编队控制流程设计 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 基于一致性理论的四旋翼无人机编队飞行控制 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 四旋翼无人机编队模型 |
| 4.2.1 无人机数学模型 |
| 4.2.2 无人机编队通信拓扑图设计 |
| 4.3 四旋翼无人机编队的一致性分析 |
| 4.3.1 无人机编队的控制结构 |
| 4.3.2 一致性变量选取 |
| 4.4 四旋翼无人机编队保持控制算法设计 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 基于协同航迹规划的四旋翼无人机编队飞行控制 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 基于协同航迹规划的无人机编队控制问题描述 |
| 5.2.1 无人机编队的协同航迹规划概述 |
| 5.2.2 基于协同航迹规划的无人机编队飞行控制方案概述 |
| 5.3 四旋翼无人机编队的协同航迹规划 |
| 5.3.1 无人编队参考航迹的规划 |
| 5.3.2 无人机编队协同航迹规划 |
| 5.4 四旋翼无人机的航迹跟踪控制 |
| 5.4.1 四旋翼无人机航迹跟踪控制结构 |
| 5.4.2 基于滑模控制的航迹跟踪控制器设计 |
| 5.5 本章小结 |
| 第六章 双模式切换四旋翼无人机编队控制方案仿真分析 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 基于一致性理论的四旋翼无人机编队飞行控制仿真 |
| 6.3 基于协同航迹规划的四旋翼无人机编队飞行控制仿真 |
| 6.3.1 航迹规划仿真 |
| 6.3.2 四旋翼无人机跟踪控制仿真 |
| 6.4 本章小结 |
| 第七章 总结与展望 |
| 7.1 论文主要工作内容总结 |
| 7.2 后续工作展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 在校期间的研究成果及发表的学术论文 |
（3）航天器金属结构冲击与疲劳裂纹扩展分布式光纤监测研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 注释表 |
| 缩略词 |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景 |
| 1.1.1 航空航天器冲击监测研究背景 |
| 1.1.2 疲劳裂纹监测研究背景 |
| 1.1.3 光纤穿舱接插器和光开关应用背景 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 航空航天器冲击监测研究现状 |
| 1.2.2 疲劳裂纹扩展监测技术研究现状 |
| 1.3 本文研究意义及内容 |
| 1.3.1 本文研究意义 |
| 1.3.2 本文研究内容 |
| 第二章 基于穿舱接插器与光开关的分布式光纤光栅监测系统研究 |
| 2.1 光纤布拉格光栅(FBG)传感机理 |
| 2.1.1 光纤布拉格光栅应变传感机理 |
| 2.1.2 光纤布拉格光栅温度传感机理 |
| 2.2 光纤穿舱接插器传输性能评估研究 |
| 2.2.1 光纤穿舱接插器传输特性 |
| 2.2.2 光纤光栅解调系统串接传感器容量评估 |
| 2.2.3 光纤穿舱接插器传感网络损耗降低方法 |
| 2.3 基于光开关与图论的光纤光栅传感网络自修复方法研究 |
| 2.3.1 基于光开关的分布式光纤光栅传感拓扑网络结构 |
| 2.3.2 基于图论的光纤光栅传感网络自修复技术原理 |
| 2.3.3 不同机械结构形式航天器传感器网络自修复研究 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 基于小波包频带能量比与三线相交法的圆筒结构冲击定位监测研究 |
| 3.1 光纤布拉格光栅(FBG)传感器优化配置研究 |
| 3.1.1 传感器粘贴方式研究 |
| 3.1.2 FBG传感器布局形式 |
| 3.2 铝合金圆筒结构试验系统搭建 |
| 3.3 冲击响应信号处理与分析 |
| 3.3.1 分形滤波算法 |
| 3.3.2 小波与小波包分析技术 |
| 3.3.3 冲击响应信号预处理 |
| 3.3.4 冲击信号响应特性研究 |
| 3.4 冲击定位算法研究 |
| 3.4.1 冲击载荷区域辨识 |
| 3.4.2 冲击载荷坐标准确定位 |
| 3.5 结果分析与讨论 |
| 3.6 本章小结 |
| 第四章 单边缺口试件疲劳裂纹扩展分布式光纤监测技术研究 |
| 4.1 裂纹扩展相关理论 |
| 4.1.1 疲劳裂纹扩展规律 |
| 4.1.2 裂纹尖端应力应变场 |
| 4.2 裂纹扩展有限元仿真研究 |
| 4.2.1 试件材料与尺寸 |
| 4.2.2 有限元仿真模型与网格划分 |
| 4.2.3 传感器分布布局 |
| 4.3 光纤光栅疲劳裂纹扩展监测试验研究 |
| 4.3.1 试验系统 |
| 4.3.2 光纤光栅监测疲劳裂纹扩展分析 |
| 4.3.3 裂纹扩展位置预测 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 航天器分布式光纤传感器冲击与疲劳集成监测软件设计 |
| 5.1 LabVIEW图形化语言概述 |
| 5.2 软件功能需求分析和总体架构设计 |
| 5.2.1 软件功能需求分析 |
| 5.2.2 软件总体架构设计 |
| 5.3 程序模块设计 |
| 5.3.1 数据采集 |
| 5.3.2 数据处理与显示 |
| 5.3.3 预警报警 |
| 5.3.4 数据保存与历史查询 |
| 5.3.5 时间实时显示 |
| 5.4 人机交互界面 |
| 5.5 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 全文工作总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 在学期间的研究成果及学术论文 |
（4）基于智能自适应的SUAV飞控系统重构控制研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题来源 |
| 1.2 研究目的和意义 |
| 1.3 国内外现状 |
| 1.4 飞行器重构控制理论综述 |
| 1.4.1 飞控系统重构控制方法 |
| 1.4.2 研究概况 |
| 1.5 本文主要研究内容 |
| 第二章 飞行器模型与故障类型 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 常用坐标系及其相互关系 |
| 2.2.1 常用坐标系 |
| 2.2.2 运动参数定义 |
| 2.2.3 坐标系间的相互转换 |
| 2.3 小扰动线性化方法 |
| 2.4 飞行器模型 |
| 2.4.1 无人机动力学方程 |
| 2.4.2 无人机运动学方程 |
| 2.5 典型故障 |
| 2.5.1 传感器故障 |
| 2.5.2 执行器故障 |
| 2.6 本章小结 |
| 第三章 基于级联自抗扰控制的飞行器重构控制研究 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 自抗扰控制基本原理 |
| 3.2.1 跟踪微分器 |
| 3.2.2 扩张状态观测器 |
| 3.2.3 非线性状态误差反馈控制律 |
| 3.3 PVTOL飞行器模型 |
| 3.4 级联自抗扰控制器设计 |
| 3.4.1 模型解耦 |
| 3.4.2 控制策略 |
| 3.4.3 稳定性分析 |
| 3.5 仿真及实验验证 |
| 3.6 本章小结 |
| 第四章 基于指数趋近率的模型参考变结构飞行器重构控制研究 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 自适应控制理论 |
| 4.2.1 模型参考自适应控制 |
| 4.2.2 变结构控制 |
| 4.3 控制器设计 |
| 4.3.1 问题描述 |
| 4.3.2 滑模面设计 |
| 4.3.3 控制律设计 |
| 4.3.4 稳定性分析与抖振削弱问题 |
| 4.4 仿真与实验验证 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 基于LPV观测器的自适应容错飞行控制 |
| 5.1 前言 |
| 5.2 理论描述 |
| 5.2.1 线性变参数（LPV）系统 |
| 5.2.2 线性矩阵不等式（LMI） |
| 5.3 飞行器模型LPV表达式 |
| 5.4 基于线性变参数的故障诊断与容错控制设计 |
| 5.4.1 基于LPV的自适应故障诊断模块设计 |
| 5.4.2 基于LPV的容错控制设计 |
| 5.5 仿真与实验验证 |
| 5.6 本章小结 |
| 第六章 研究结论与展望 |
| 6.1 结论 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 作者在攻读博士学位期间的研究成果 |
| 致谢 |
（5）军用UUV发展方向与趋势（下）——美军用无人系统发展规划分析解读（论文提纲范文）
| 5 军用关键技术领域 |
| 5.1 互操作性 |
| 5.1.1 互操作性的定义与内涵 |
| 5.1.2 互操作性的需求层级 |
| 5.1.3 互操作性的等级模型 |
| 5.1.4 实现互操作性的措施 |
| 5.1.5 互操作性标准 |
| 5.1.6 互操作性与OA |
| 5.1.7 互操作性与模块化 |
| 5.2 自主性 |
| 5.2.1 自主性的定义与概念 |
| 5.2.2 自主性等级 |
| 5.2.3 实现自主性的关键能力和技术1) 理解和适应环境的能力 |
| 5.2.4 对自主性的作战牵引问题 |
| 5.2.5 自主性能力的扩展——自主蜂群 |
| 5.2.6 自主性的可信任度和自主权限问题 |
| 5.2.7 美军的自主性发展规划 |
| 5.3 通信 |
| 5.3.1 现状及UMS通信面临的问题 |
| 5.3.2 重点发展的通信技术1) 压缩技术 |
| 5.4 高级导航 |
| 5.6 持久韧性 |
| 5.6.3 生存力 |
| 5.6.4 结构和材料老化 |
| 5.6.5 推进技术 |
| 5.7 武器化 |
| 5.8 UUV的一些特有问题 |
| 6 部队使用中面临的问题 |
| 6.1 后勤保障 |
| 6.1.1 可靠性和可维修性 |
| 6.1.2 保障模式及其转型 |
| 6.1.3 无人系统保障规划 |
| 6.1.4 保障数据策略 |
| 6.1.5 典型案例——MQ-9无人机保障的教训 |
| 6.2 训练 |
| 6.3 兵力结构 |
| 6.4 发射与回收 |
| 6.4.1 发射与回收的一般过程 |
| 6.4.2 不同发射方式的优缺点 |
| 7 推动UUV发展的新兴技术 |
| 7.1 推动无人系统技术发展的基础科学 |
| 7.2 Do D重点投资的UMS通用技术 |
| 7.3 美国研发中的关键技术 |
| 8 展望与启示 |
| 8.1 展望 |
| 8.2 启示 |
| 8.2.1 积极探索新的无人系统作战理念和装备发展理念 |
| 8.2.2 将互操作性、模块化和开放式平台作为无人系统采办的关键目标和主要约束 |
| 8.2.3 建立统一的无人系统顶层管理机构和组织 |
| 8.2.5 军民融合环境下的产品和技术竞争 |
| 8.2.6 探索无人装备的新型保障模式和保障策略UUV等无人装备不同于传统主战武器:技 |
| 8.2.7 同步开展无人系统作战运用研究 |
| 8.3 结语 |
（6）深海FROV自修复控制系统研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 符号说明 |
| 缩略词表 |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景 |
| 1.2 潜水器生存性研究现状 |
| 1.2.1 生存性的概念及应用 |
| 1.2.2 研究现状 |
| 1.2.3 潜水器生存性研究的评述 |
| 1.3 深海FROV概述 |
| 1.3.1 国内外极深海潜水器研究现状 |
| 1.3.2 深海FROV简介 |
| 1.4 自修复控制系统概述 |
| 1.4.1 自修复控制系统的研究背景 |
| 1.4.2 自修复控制系统的发展史 |
| 1.4.3 自修复控制系统的关键技术 |
| 1.5 本文的主要研究内容 |
| 1.6 本文的创新点 |
| 第二章 潜水器生存性的基本概念及深海FROV生存性评估 |
| 2.1 潜水器的生存性的定义和表示 |
| 2.1.1 生存性的定义 |
| 2.1.2 生存性的定量表示 |
| 2.2 深海FROV自修复控制系统的概念 |
| 2.3 生存性评估模型的建立 |
| 2.3.1 元件和子系统 |
| 2.3.2 子系统的行为与功能 |
| 2.3.3 子系统的模态及实现的概念 |
| 2.3.4 生存性评估模型的建立 |
| 2.4 深海FROV系统模型 |
| 2.4.1 深海FROV系统结构 |
| 2.4.2 深海FROV动力学系统 |
| 2.4.3 深海FROV系统模型 |
| 2.5 深海FROV生存性评估 |
| 2.5.1 深海FROV状态转变的假设 |
| 2.5.2 深海FROV生存性的评估 |
| 2.6 本章小结 |
| 第三章 深海FROV故障检诊系统的设计 |
| 3.1 深海FROV故障检诊的基本理论 |
| 3.1.1 深海FROV故障检诊的特点分析 |
| 3.1.2 元件模态转变的假设 |
| 3.1.3 深海FROV的故障检诊策略 |
| 3.2 故障检诊模型的建立 |
| 3.2.1 复杂系统的功能基础层次模型及其构造方法 |
| 3.2.2 深海FROV系统的功能基础层次模型 |
| 3.2.3 功能基础层次模型中的故障检诊 |
| 3.3 同一模型中的故障诊断 |
| 3.3.1 基本诊断机制 |
| 3.3.2 引入故障模态知识 |
| 3.3.3 故障诊断策略 |
| 3.3.4 引入概率知识 |
| 3.3.5 重点诊断策略 |
| 3.4 全局检诊策略 |
| 3.4.1 层次递进机制 |
| 3.4.2 故障检测机制 |
| 3.5 局部检诊系统的设计 |
| 3.5.1 引入局部检诊 |
| 3.5.2 全局检诊与局部检诊的信息交互分析 |
| 3.6 推理环境的选择 |
| 3.7 用于动力学系统执行器与传感器故障检诊的推理机设计 |
| 3.7.1 扩展卡尔曼滤波原理 |
| 3.7.2 推理机设计 |
| 3.7.3 推理机决策机制 |
| 3.7.4 推理机概率分布 |
| 3.8 深海FROV的全局检诊系统 |
| 3.8.1 传感器的局部检诊及余度管理 |
| 3.8.2 传感器的交叉推理机及解析余度 |
| 3.8.3 推进器的局部检诊 |
| 3.8.4 DYN全局检诊系统推理机 |
| 3.8.5 电源系统的硬件检测电路 |
| 3.9 本章小结 |
| 第四章 深海FROV自修复策略研究 |
| 4.1 通信系统修复策略 |
| 4.1.1 水面控制单元与深海FROV本体通信策略 |
| 4.1.2 通信系统的冗余管理策略 |
| 4.2 计算机系统修复策略 |
| 4.2.1 双CAN总线硬件结构 |
| 4.2.2 双CAN总线冗余管理 |
| 4.3 航行动力学系统修复策略 |
| 4.3.1 传感器硬件及解析余度管理 |
| 4.3.2 执行器控制余度开发 |
| 4.4 电源系统修复策略 |
| 4.5 引入自修复控制系统以后深海FROV的生存性评估 |
| 4.6 本章小结 |
| 第五章 深海FROV系统优化设计 |
| 5.1 系统优化设计 |
| 5.1.1 CAN总线冗余设计 |
| 5.1.2 位姿传感器在各舱室的重新分配 |
| 5.1.3 推进器冗余配置 |
| 5.1.4 电源系统冗余设计 |
| 5.1.5 基于定性仿真的二次电源故障诊断方法 |
| 5.1.6 优化升级后系统结构 |
| 5.2 优化升级后系统生存性评估 |
| 5.3 不同深海FROV系统的对比分析 |
| 5.4 本章小结 |
| 第六章 深海FROV自修复控制系统实验验证 |
| 6.1 通信系统故障修复实验 |
| 6.1.1 水面光纤通信故障 |
| 6.1.2 水面无线通信故障 |
| 6.1.3 水下光纤通信故障 |
| 6.1.4 水下水声通信故障 |
| 6.1.5 实验结论 |
| 6.2 计算机系统故障修复实验 |
| 6.2.1 实验过程 |
| 6.2.2 实验结论 |
| 6.3 航行动力学系统故障修复实验 |
| 6.3.1 仿真实验 |
| 6.3.2 水池实验 |
| 6.3.3 仿真实验与水池实验对比分析 |
| 6.4 电源系统故障修复实验 |
| 6.4.1 110V1电池故障修复实验 |
| 6.4.2 110V2电池故障修复实验 |
| 6.4.3 24V舱内应急电池故障修复实验 |
| 6.4.4 二次电源故障修复实验 |
| 6.4.5 实验结论 |
| 6.5 本章小结 |
| 第七章 总结与展望 |
| 7.1 全文总结 |
| 7.2 本文主要结论 |
| 7.3 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读博士期间所取得的学术成果 |
（7）基于自适应控制的飞机多故障自修复控制方法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 注释表 |
| 缩略词 |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题背景及研究意义 |
| 1.2 本课题的国内外研究现状 |
| 1.3 本文主要研究工作与内容安排 |
| 第二章 高超声速飞行器的多故障鲁棒自适应控制 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 高超声速飞行器的非线性纵向模型 |
| 2.3 针对完全失效故障的自适应观测器设计 |
| 2.4 针对缓变故障和模型不确定性的支持向量机补偿控制器设计 |
| 2.5 仿真验证及结果分析 |
| 2.6 本章小结 |
| 第三章 三自由度飞行器改进模型及基于自适应控制的多故障自修复控制 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 三自由度飞行器改进模型 |
| 3.3 基于自适应控制的多故障自修复控制器设计 |
| 3.4 仿真验证及结果分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 含有未知参数的四旋翼飞行器多故障自修复控制 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 四旋翼飞行器动力学模型 |
| 4.3 联级控制系统基本控制器设计 |
| 4.4 针对执行器部分失效故障的滑模自修复控制器设计 |
| 4.5 针对未知参数的自适应容错控制器设计 |
| 4.6 各控制器间的时间尺度分析 |
| 4.7 仿真验证及结果分析 |
| 4.8 本章小结 |
| 第五章 总结与展望 |
| 5.1 工作总结 |
| 5.2 研究展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文、专利 |
（8）基于自适应控制的四旋翼直升机的重构控制方法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 注释表 |
| 缩略词 |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景及研究意义 |
| 1.2 课题国内外研究现状 |
| 1.3 文章主要研究内容和章节安排 |
| 第二章 四旋翼直升机建模及Quanser仿真平台介绍 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 四旋翼直升机的结构特点及飞行原理 |
| 2.3 四旋翼直升机模型建立 |
| 2.4 四旋翼直升机Quanser半物理仿真平台介绍 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 基于前馈补偿和直接自适应控制的四旋翼直升机重构控制 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 四旋翼直升机控制系统与问题描述 |
| 3.3 重构控制方案设计 |
| 3.3.1 内环基础控制律设计 |
| 3.3.2 直接自适应重构控制器设计 |
| 3.3.3 前馈补偿器设计 |
| 3.4 四旋翼直升机系统仿真验证与分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 基于组合多模型的四旋翼直升机自适应重构控制 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 四旋翼直升机飞行控制系统问题描述 |
| 4.3 自适应重构控制系统设计 |
| 4.3.1 参考模型优化设计 |
| 4.3.2 自适应重构控制律设计 |
| 4.3.3 多模型集建立及控制器设计 |
| 4.4 四旋翼直升机系统仿真验证与分析 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 基于H￥故障观测器的四旋翼直升机自适应重构控制 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 四旋翼直升机控制系统及故障描述 |
| 5.3 四旋翼直升机重构控制系统设计 |
| 5.3.1 带故障补偿项的自适应控制律设计 |
| 5.3.2 H￥故障观测器设计 |
| 5.4 四旋翼直升机系统仿真验证与分析 |
| 5.5 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 全文总结 |
| 6.2 研究展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 |
（9）基于LPV模型的直升机自修复控制方法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 图表清单 |
| 注释表 |
| 缩略词 |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题背景及研究意义 |
| 1.2 自修复控制及其研究现状 |
| 1.2.1 飞行控制系统常见故障 |
| 1.2.2 自修复控制及其研究方法 |
| 1.2.3 自修复控制的研究现状 |
| 1.3 基于 LPV 直升机自修复控制问题的提出 |
| 1.4 本文主要研究工作与内容安排 |
| 第二章 LPV 系统理论的基础知识 |
| 2.1 LPV 系统概述 |
| 2.1.1 线性参数变化（LPV）系统概述 |
| 2.1.2 LPV 系统的稳定性分析 |
| 2.2 线性矩阵不等式（LMI） |
| 2.2.1 线性矩阵不等式的定义 |
| 2.2.2 线性矩阵不等式的性质 |
| 2.2.3 标准的 LMI 问题 |
| 2.3 本章小结 |
| 第三章 基于积分滑模控制的 LPV 直升机自修复控制 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 系统描述 |
| 3.3 自修复控制器设计 |
| 3.4 仿真验证及结果分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 基于故障观测器和自适应控制的 LPV 直升机自修复控制 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 系统描述 |
| 4.3 自修复控制器设计 |
| 4.3.1 故障观测器设计 |
| 4.3.2 自适应控制器设计 |
| 4.4 仿真验证及结果分析 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 基于自适应全局滑模控制的 LPV 直升机自修复控制 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 系统描述 |
| 5.3 自修复控制器设计 |
| 5.4 仿真验证及结果分析 |
| 5.5 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 工作总结 |
| 6.2 研究展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 |
（10）基于飞控系统的直接自修复控制方法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究的目的和意义 |
| 1.2 无人机的发展综述 |
| 1.3 无人机的直接自修复控制 |
| 1.3.1 故障的分类 |
| 1.3.2 直接自修复方法研究 |
| 1.3.3 国内外研究现状 |
| 1.4 本文的研究工作 |
| 第二章 基于模糊的简单直接自修复控制 |
| 2.1 理论基础 |
| 2.2 基于模糊的直接自修复控制 |
| 2.2.1 引言 |
| 2.2.2 系统模型与故障描述 |
| 2.2.3 直接自修复控制系统设计 |
| 2.3 本章小结 |
| 第三章 基于超稳定性理论的简单直接自修复控制 |
| 3.1 理论基础 |
| 3.2 系统描述 |
| 3.3 直接自修复控制系统 |
| 3.3.1 状态反馈控制器 |
| 3.3.2 自修复控制律设计 |
| 3.3.3 仿真验证 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 基于观测器的无人机直接自修复控制 |
| 4.1 理论基本概念 |
| 4.2 基于干扰观测器的无人机滑模控制 |
| 4.2.1 系统描述 |
| 4.2.2 干扰观测器设计 |
| 4.2.3 滑模控制器设计 |
| 4.2.4 仿真结果 |
| 4.3 基于故障观测器的快速终端滑模控制 |
| 4.3.1 系统描述 |
| 4.3.2 故障观测器设计 |
| 4.3.3 快速终端滑模控制器的设计 |
| 4.3.4 仿真分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 总结与展望 |
| 5.1 工作总结 |
| 5.2 后续研究工作展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 |
四、自修复飞行控制的数学模型(英文)（论文参考文献）
- [1]高超声速飞行器容错控制算法研究[D]. 朱平. 南京航空航天大学, 2020(07)
- [2]可抗干扰四旋翼无人机编队控制方法研究[D]. 程陈. 南京航空航天大学, 2019(02)
- [3]航天器金属结构冲击与疲劳裂纹扩展分布式光纤监测研究[D]. 郑丁午. 南京航空航天大学, 2019
- [4]基于智能自适应的SUAV飞控系统重构控制研究[D]. 徐新立. 上海大学, 2017(06)
- [5]军用UUV发展方向与趋势（下）——美军用无人系统发展规划分析解读[J]. 钱东,赵江,杨芸. 水下无人系统学报, 2017(03)
- [6]深海FROV自修复控制系统研究[D]. 王彪. 上海交通大学, 2015(02)
- [7]基于自适应控制的飞机多故障自修复控制方法研究[D]. 王正. 南京航空航天大学, 2015(12)
- [8]基于自适应控制的四旋翼直升机的重构控制方法研究[D]. 吴庆波. 南京航空航天大学, 2015(12)
- [9]基于LPV模型的直升机自修复控制方法研究[D]. 蔡玲. 南京航空航天大学, 2014(01)
- [10]基于飞控系统的直接自修复控制方法研究[D]. 侯睿. 南京航空航天大学, 2013(07)